先说清楚：位置是相对于谁？
同一个末端位置，在基座坐标系和工具坐标系中有不同的表达。讨论机械臂位姿前，先约定参考系、轴向与单位，再区分“描述一个姿态”和“执行一次变换”。
记录习惯：写出参考系，再写变量；画出轴向，再推公式。
阅读线索：Modern Robotics，第 3 章 · 刚体运动。
观察 · 理解 · 记录
机器人
学习手记。
从一个坐标系、一条消息、一个反馈回路开始，
慢慢理解机器如何感知、思考与行动。
这里收集学习中的概念摘记、问题线索与参考资料。
运动学与坐标控制与反馈ROS 2建模与仿真
01技术笔记
把概念写清楚用节点划分职责，用消息连接模块
ROS 2 的节点适合围绕清晰职责组织。传感、估计、规划与执行可以分别梳理：输入来自哪里，输出表达什么，数据在什么时间有效。先把数据流画清楚，再增加模块。
感知输入→状态估计→规划决策→执行反馈
阅读线索：ROS 2 官方文档 · Nodes / Topics / tf2。
先看反馈，再谈调参
观察响应时，把目标值、测量值和控制输出放在同一时间轴上。记录采样周期、单位、限幅与初始条件，区分模型假设和实际测量，让每一次参数调整都有可追溯的依据。
实验记录要回答：改了什么？观察到什么？还有哪些解释没有排除？
阅读线索：Modern Robotics · Robot Control；MuJoCo · 建模与仿真。
02学习记录
以问题为线索，整理接下来的学习。
- 基础
描述运动
坐标变换、正逆运动学、雅可比矩阵。
- 系统
连接模块
节点与话题、时间戳、坐标关系与数据流。
- 实践
验证假设
从简单模型出发，保存条件、现象和复盘。
未验证的想法保留为问题，不急着写成结论。
03资料整理
教材、文档与工具，按用途收在一起。
- Modern Robotics 教材 / 课程
- 刚体运动、运动学、规划与控制的系统学习线索。modernrobotics.northwestern.edu
- ROS 2 Documentation 官方文档
- 从基本概念入手，梳理节点通信和坐标变换。docs.ros.org · Jazzy
- MuJoCo Documentation 仿真工具
- 多关节系统、接触与模型构建的参考资料。mujoco.readthedocs.io